Aチーム
初めまして。私は高専ロボコンAチームで電気班のリーダーを務めていました。
Aチームでは、機構をできるだけシンプルにし、機械制作に時間がかからないよう工夫していました。しかし、今年のルールではアクチュエーターが増えてしまい、その分回路制御に多くの時間が必要となりました。回路制御を私一人で担当していたため、作業量が多すぎてキャパオーバーになってしまいました。今後は回路制御を担当できる人員を増やしていきたいと考えています。 電気的な取り組みとしては、無線通信にはRaspberry PiとMini PCを用い、ROS2を使ったトピック通信を行いました。コントローラーやスマホとの通信はUSBを利用しています。また、PCとマイコン間の有線通信にはRaspberry PiのCANアダプタを使用し、CAN通信を行いました。ただし、CAN通信はまだ不安定な部分があるため、今後はEthernetを利用できるように開発を進めていきたいと考えています。 Bチームどうもこんにちわ!(^O^)/
今年のロボコンでリーダー兼制御・回路担当を務めた黒住です.
実はわたし,今まで高専ロボコン本番には“ピット（裏方）”として1回だけ参加したことがあったんですが...
まさかの出場メンバー,そしてリーダーになるとは!？
○いざ,NHKロボコン本番!
本番の操縦はもう,手足ガクブル状態(((´・ω・`)))
NHKロボコンの照明の下,手の震えを抑えながらコントローラーを握りしめるあの緊張感...関西春ロボコンへの出場経験はあったものの,やはり本番の空気は全然違いました.
それでも,ロボットはちゃんと動いてくれました.
私たちのチームの作業着,マゼンタ・シアン・イエローの三原色!戦隊かな？
ヘルメットには可愛い鶴がいますね.（黄色のメットは鶴なのか..?ニャッキとか言わない）
○ついに決勝ラウンドへ!
これまであまり戦績がふるわなかったうちの学校ですが,
なんと今年は決勝ラウンドまで勝ち進むことができました!
得点源はほぼコーン運び点だけ（笑）
（本当はダンボールでゲートを建ててくぐるのがメインなんですが...）
でも,「とれる点は確実にとる」という戦略勝ちでしたね(;^ω^)
○安定の動作に感動
マシン上部のダイナミックな展開をお見せできたのはもちろん,今回は誤作動もなくタイムロスもほぼナシ!
これまで暴走や足回りの不調に泣かされてきただけに,素直に動いてくれるロボットのありがたさを噛みしめました...
ロボットが俺の手に!足に!
○反省と次への願い
決勝ラウンドへ進むことができたとはいえ,自分たちのマシンは機構や操作で改善点がたくさんです.ゲート建設や台車ドッキング＆牽引を皆さんに見せられなかったのは心残り...
動作速度や時間配分の見直しが今後の課題です.
来年は自分はおそらく出場せず,後輩たちにバトンを託します.
来年こそ,近畿優勝！そして国技館出場を掴んでくれ!
○最後に
自分を支えてくれたチームメンバーや部員,先生方,そして保護者の皆さまには感謝しかありません.
これからもS研は切磋琢磨し合いながら活動していくので,引き継き応援よろしくお願いします!
