Aチームでリーダーを務めましたDora_San_です．
本年のコンセプトはまともに点を取って全国まで勝ち進めるロボット．そのために前回反省点の競技時間配分や機構のシンプルさに気を使いました．
〇機械
ロボットには投石機構と直動横投げ機構を積載．
直動横投げとは加速は直動で行い，加速端でスナップをかけるものです．直線的に飛ぶので机狙いの機構でしたが，シーズン中に得点したのは３回...？装填には自作ファンで吸引して自動化してあります．
投石機構はシンプルにつかんで回転でぶん投げる機構です．旗の直前できれいに開けば乗っかる機構で，調子いいときは白15%，黄色50%で乗る日もありました．すごいですよね？調子が良ければ。こちらの装填機構は当初吸引方式でしたが射出形状複雑化により薬莢型に変更しました．これはぜひTwitterで動画上げるので見てほしい．
なお，本番では投石機構の稼働回数を重視して，直動横投げは動かしませんでした．
〇制御・回路
人員不足により制御班は１名のみ．その彼はメイン制御としてCANやコントローラを動かしてもらい，僕（機械班）は自分の投石機構を制御する事態となりました．これで大会で制御事故が起きなかったのは謎ですね．
特筆すべき点は投石機構回路でしょうか．なにせ回転速度が速すぎて回路間通信すら射出タイミングの遅延につながります．なので久しぶりに切削回路を用いて専用回路を作成しました．なお，PIDする余裕もない速度なのでDT比制御です．
〇大会
ご存じのとおり「無 得 点」です．ごめんなさい．
飛ばせはしたんですけど，調子がよくなかった．一切乗らなかったですね．
〇私的感想
最後になりますが，５年間ロボコンができて幸せでした．全国未経験で去ることになり悔しいですが，特に最後の２年間は自分の機構が動いたし，なんだかやり切れた感じがします．ええロボコン人生じゃった．これまでご協力，支援していただいた皆様，ありがとうございました．
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初めまして．電気班の岩崎です．今年のロボコンでBチームのリーダーをさせていただきました．
今年のBチームのコンセプトは，「確実に動き，点数を取れるロボットを作る」でした．コンセプト通り大会本番では，大きなアクシデントなく動き，毎試合確実に点数を取れたため良かったと思います．
開発当初は雑巾を回収する機構や自動装填を行う機構を載せることを考えていましたが，現在の我々の技術力，重量を考えた際，全ての機構を載せることは難しいと判断しました．最終的に我々のロボットは発射機構，装填機構のみを搭載した非常にシンプルなロボットになりましたが，大会では決勝ラウンドまで進むことができました．
今回決勝ラウンドまで進めた要因は，やはり点数を確実に取れたことだと思います．今大会では多くのチームが，得点が大きい旗のみを狙う作戦でした．点数を取ること自体が難しいルールだったとはいえ，予選では多くのチームが０点で試合を終えています．ルールにもよりますが，やはり確実に点を取れることは大きな勝利への要因になるのかなと思いました．
今大会を通して一番感じたことは，何を大切にするかです．今回の我々のように，最低限競技ができる機構のみでも，十分勝ち進めそうな試合内容にすることができました．高得点への方法は移動の自動化，機構の追加等様々なものがありますが，どの機構に時間をかければ得点をとれるか，試合時間内で何ができるのかを考えることも，とても大事なことだなと思いました．
反省点はチームのマネジメントをしっかりとできなかったことです．今大会当日までにロボットが完成した理由の大きなものが機械班のトップが機構の断捨離，設計の大半を担ってくれたことです．それによりまともな会議なしでも製作が進み，制御は機械に合わせるだけでした．案外リーダーは機械班がいいのかも知れません．
