え？いきなり？＠緑葉

さぎょーほーこく（・ω・●）

機械
クローラーの補修しました。
・・・以外に消耗が思っている以上にひどかった。
てなわけで内職じみたことやってました。
あとは、新型モータードライバを載せるために少しパーツの制作を少し。

回路
モータードライバの新型の制作してもらいました。
ただ単に今までのをプリント基板ではなく、
ユニバーサル基盤に変えただけだそうですが。
おかげでモータードライバが燃えることはほぼないようになりました。
本体回路もプリント基板でなく、ユニバーサルで作ってもらいました。
あまりにも補修しすぎで汚い＆改良のためだそうです。
あと、不調だった原因がわかったのでちと変えてもらいました。
あと、ロータリーエンコーダーが接続可能になりました。

プログラム
不調だった理由がわかったので、
マイコンに書いては試して、書いては試して・・・
の繰り返しをしてもらってました。
先の山は越えました。

やっと不調から解放されて、
マシンがライントレースできるようになりました。
トルクのことを考えて、
かなり低速（計算上MAXスピードで１分間に白線上をたどって１．９周はしれます）になっていたので、
直線がトレースできたのとほぼ同時に、
コーナーも走れるようになりました。
その不調の原因が、
「モータードライバにささっていた信号線が違っていた」
・・・というものだったので、
回路しっかりしろよー
と思ったのですが、
それを発見したのが回路担当だったので、
少し面白かったです。
おかげでかなりの飛び級となりました。
まぁ、
ステアリングを搭載してないので、
コーナーは得意なんですヨd(＾・Д・＾)
・・・直線はぎこちないですが。
さて、これから槍部分のサーボの調整をしてもらわないと。
回路、プログラマ、頑張ってねぇ～
・・・機械担当の僕、最近何もしてないような。←ちょｗｗｗ