機械面の反省＠レ

Astarre班機械屋のレです。変なタイミングでの投稿ですが、

Astarreの機械面での反省点をいくつか書こうと思います。長いですよ。

すでにプログラマさんが書いていますが、大会での得点は９０点と、決勝どころか予選敗退という何とも惨めな結果でした。本番直前に回路に問題が起きたりもしたのですが、個人的にはあまり結果には影響がなかったという気がします。

・部品の性能をよく見ていなかった

　回路がどのくらいのスペックになるかよくわかってなかったのも一つ。マシンのスピードとしては遅い方で、何が原因かというと、ステアリングに使用したサーボ（S03T 2BBMG）の遅さでした。駆動モータの方はまだまだ余力があったのですが、スピードを上げすぎるとステアリングが追いつかないという事態を招いたので、結果遅い走りになってしまいました。

　駆動モータについては、最終的に380＋ギアヘッドを用いたのですが、その前はミニ四駆用の130モータ2基を使用していました。スピードは無駄にあったのですが、実際走らせてみると全く動かず、モタドラが即死。トルク不足が原因でした。トルク計算を全くしない上での設計だったので、後で大慌てで380に仕様変更しました。同時に回路にも変更が加わったので、回路屋さんに迷惑をかけるハメになりました。

・時間不足

　これは痛かった。僕が合宿に参加したのは大会の約２週間前。マシンがちゃんと走れるようになったのは大会の１週間前を切った頃。先輩曰く「ランサーはプログラマのための大会」であり、理想的には大会２週間前にはマシンをプログラマさんに渡しておかなければなりませんでした。実際、プログラマさんは前日まで徹夜していたのに、本番ではあの有様という…

本人は「走っただけで大満足」と言っていましたが、個人的にはかなり悔いが残っています。もっと早くマシンを完成させていれば…。

・熟考してない設計と単純なミス

　マシンを作るにあたって、シャーシを３回も作り直しました。最初は複数の設計ミスとCAD入力の際のミスでポイ。２枚目は１枚目で気付かなかった設計ミスでポイ。同時に肉抜きを少しかけ、３枚目で完成。後の仕様変更であちこち削ったけど。先のトルク計算もそうですが、「この設計だとどんな問題があるか」という考え方をほとんどしてなかったのが理由だと思います。要は「疑ってなかった」って事。orz

・観察不足？

　正直な心情、会場でのテストランのとき、他チームのマシンの速さを見て唖然としました。マシンの作りが根本的に違う。何が違う？製作にかけた時間？部品？機構？設計思想？どれも違う。

思うに、他の速いマシンがなぜ速いのか、どんな部品や機構をしているのか、どういう作戦を立てているのか、などをよく観察してなかったのも、マシンの遅い理由なんじゃないかと。

そんなところでしょうか。思い出すたびに胸に何か刺さる気分でしたが、ドン底に落ちた訳ではありません。ランサーでは本当に色々な事に気付かされました。今後また設計製作をする事があればできるだけ今回の経験を活かしたいです。皆さんおつかれさまでした！