結果ほーこく＠緑葉

ものすごく報告が遅れましたが悪しからず・・・
理由あってHPにいけない状態が・・・
さて、そんなことは置いておいて。

結果
点数　１００点（並行的EF、垂直的A）
予選敗退

となりましたです。
とりあえず反省

・機械
はっきり言って設計が微妙過ぎました。
トルクのことを全く考えずに設計したために、
本番間近で変更してしまうなんて・・・
考えものです。
見た目の面では、
砲台部分があまりにもてけとー過ぎたような。
もっといい形にしたかった。
クローラー部分では、
クローラー自体は大丈夫そうなんですが、
力の伝達方法が・・・
スプロケットが自作できれば、
チェーンを二重にできるので、
もっと安定感が増すような。
できればクローラーを小型化して使いたい。
そうすれば、
ステアリングを付けて走れるので、
結構本体重量が上がるのですが、
安定感はタイヤの何倍もいい感じだったり。
あとは速さの問題かな？
モーターを変えればなんとか（笑）
テンションの張り方も考えないと・・・
とにかくいい経験になりましたです。

あとは機械担当の緑葉の独断と偏見で書きます。
回路とプログラムは聞いてしかわからないので。

・回路
大会本番になってから問題が発覚したことは内緒です（笑）
ロータリーエンコーダーは回路の問題で断念・・・
機械的な問題もあったのですが。
とにかく、
問題ばっかりでした。
まぁ、
機械が原因だったりするのが多かったのですが。
サーボのピン配置が○×□・・・
とりあえず発射機構（ネタ機構）が一部使えない状況に。
まぁ、しゃあないんですけどね。
一番痛かったのはセンサーかなぁ？
型番がごちゃごちゃで、
値がバラバラで、
プログラマにはちょっと苦労をかけました。

・プログラム
とにかく時間不足でした。
機械と回路がそんなこんなだったので、
いろいろと迷惑かけてました。
時間不足で発射機構（ネタ機構）もボツに。
センサーも大会当日まで調整・・・
白線を読み取って直進はできたのですが、
マーカーの読み取りの信憑性がなく、
大会前日の晩に時間制御に変更・・・
前日ぐらいゆっくり寝させて。
という願いはむなしく散りました。
でも、
結果としては上手くいったのでよかったものです。

・全体的に
やっぱり時間がなかったです。
時間があればネタ機構の調整もできたので、
もしかしたら決勝に参加できたのかも。
とにかく、
いい経験になったと思います。
機械担当の僕としては、
もっとセンスを磨いて、
また大会に参加したいと思っています。
その時もクローラーで設計できればいいなと思っています（笑）
その前に、
ロボコンに向けて頑張らないと。
最後に、
あの、「緑葉式戦車一号」は
同じランサーのメンバーから、
「ラジコンみたいにしよーぜ（笑）」
との声がかかっているので、
もしかしたらそんなこんなで・・・
とりあえず分解は免れたいと思っている緑葉です。
もし、そうなれば、
いろいろと改良しなければ・・・
では、また逢う日まで(=・ω・)ノｼ